Пользовательский интерфейс

Общий вид интерфейса QReal:Robots приведен на рисунке: 

  1. Главное меню содержит набор базовых операций и настроек среды.
    • Пункты меню "Файл"
      • Открыть... — открыть сохраненный проект. Проекты хранятся на диске в файлах с расширением *.qrs.
      • Недавние проекты... — открыть один из недавно использовавшихся проектов.
      • Сохранить — сохранить текущий проект.
      • Сохранить как... — сохраняет текущий проект в выбранное местоположение. Последующие сохранения будут производиться туда.
      • Импортировать... — добавляет диаграммы из выбранного проекта в текущий. Выбранный проект при этом остается неизменным.
      • Сохранить диаграмму как картинку... — сохраняет на диск текущее изображение сцены.
      • Выход
    • Пункты меню "Правка":
      • Найти — открыть диалог поиска по проекту.
    • Пункты меню "Вид":
      • Приблизить — увеличивает масштаб сцены.
      • Отдалить — уменьшает масштаб сцены.
      • Показывать сплешскрин — включает или выключает отображение стартового экрана с логотипом QReal.
    • Пункты меню "Инструменты":
      • Жесты мышью — открыть вкладку со списком доступных жестов мышью.
      • Генерировать код — открыть вкладку со сгенерированным кодом nxtOSEK, соответствующим текущей диаграмме.
      • Прошить — загрузить в робота прошивку, позволяющую выполнять загруженные в него программы.
      • Загрузить программу — сгенерировать код, соответствующий текущей диаграмме, и загрузить его для выполнения в роботе.
      • Выполнить — запустить выполнение отображаемой в данный момент диаграммы на роботе.
      • Подключиться — установить соединение с роботом. Робот должен быть включен.
      • Остановить — прервать выполнение программы и послать роботу команды отключения моторов.
      • Настройки — открыть окно настройки модели робота, с которой осуществляется работа в QReal:Robots.
      • Список переменных — показать список переменных, использующихся при выполнении диаграммы. По умолчанию список находится на панели слева.
    • Пункты меню "Настройки" (подробнее см. раздел Диалог настроек среды QReal:Robots):
      • Настройки... — открыть окно настроек среды QReal:Robots
      • Показать сетку — включить или отключить отображение сетки на сцене.
      • Включить сетку — включить или отключить режим автоматического выравнивания по сетке.
      • Показать направляющие — включить или отключить отображение всплывающих линий, отображающих позиции соседей элемента при его перемещении.
    • Пункты меню "Справка":
      • Помощь — запустить справочную систему QReal:Robots.
      • О программе — просмотреть краткую информацию о QReal:Robots (версия, сайт).
      • О Qt... — просмотреть информацию об инструментарии Qt, использованном для создания QReal:Robots.
  2. Панель "Файл" повторяет основные операции, доступные из меню "Файл".
  3. Панель "Вид":
    • Кнопки, позволяющие масштабировать диаграммы. Этого же можно добиться вращением колесика мыши, наведя курсор на произвольное место рабочей области диаграммы.
    • Кнопка, позволяющаю перевести QReal:Robots в "полноэкранный режим" — в этом режиме отображается только окно редактора и палитра элементов. Данный режим полезен для использования на экранах с небольшим разрешением. Этого же можно добиться, нажав комбинацию клавиш Ctrl + Shift + F.
  4. Панель "Интерпретатор" содержит команды запуска и остановки выполнения программы, а также кнопку открытия настроек робота, доступные из меню "Инструменты". При настройке QReal:Robots на работу с двухмерной моделью (см. раздел Диалог двухмерной модели робота), эта панель также содержит кнопку отображения окна двухмерной модели.
  5. Панель "Взаимодействие с роботом" содержит следующие операции:
    • Генерировать код — сгенерировать и открыть в отдельном редакторе код для прошивки nxtOSEK, соответствующий текущей диаграмме.
    • Прошить — загрузить в робота по USB прошивку nxtOSEK. Прошивка nxtOSEK отличается от "родной" прошивки роботов Lego Mindstorms NXT 2.0 только тем, что позволяет загружать и автономно запускать пользовательские программы.
    • Загрузить программу — загрузить код, соответствующий текущей диаграмме, для исполнения в робота.
  6. Окно редактора отображает текущую диаграмму и позволяет ее редактировать. Здесь же осуществляется отображение текущего исполняемого блока при интерпретации диаграмм.
  7. Миникарта — уменьшенный вид на диаграмму. Содержит элемент управления (слайдер), позволяющий менять масштаб.
  8. Палитра элементов содержит набор доступных блоков и связей между ними, которые можно добавить на диаграмму (подробнее о процессе создания диаграмм в QReal:Robots см. раздел Создание программ).
  9. Обозреватель диаграмм представляет диаграммы и элементы на них в иерархическом виде.
  10. Редактор свойств используется для отображения и редактирования значений свойств выделенных элементов.
  11. Список переменных, используемых при выполнении диаграммы.
  12. Настройки сенсоров предлагают указать, какие сенсоры использованы на каком порту. То же можно сделать из диалога настроек робота.

Диалог настроек QReal:Robots

Окно настроек QReal:Robots открывается выбором соответствующего пункта меню "Настройки". Интерфейс данного окна содержит в себе две панели — левую, отображающую список вкладок с настройками, и правую, отображающую поля для редактирования настроек текущей вкладки.

Вкладка "Поведение"


  • Переключение табов в палитре — переключать/не переключать закладки в палитре элементов при смене редактора.
  • Упорядочивать связи — перецеплять/не перецеплять конец связи к ближайшему порту блока при его движении.
  • Создание новой диаграммы — показывать/не показывать при старте приложения окно с предложением создать новую диаграмму, если не сохранено ни одной диаграммы.
  • Показывать окно предупреждений — показывать/не показывать окно предупреждений в нижней части экрана.

Вкладка "Отладчик"


  • Цвет подсветки — цвет, которым будут подсвечиваться блоки при выполнении диаграммы.
  • Задержка при отладке — размер задержки между переходами между блоками, в миллисекундах.

Вкладка "Разное"


  • Антиалиасинг — включить/выключить режим сглаживания фигур при отрисовке.
  • Рендеринг OpenGL — использовать/не использовать OpenGL для рисования фигур (на некотором оборудовании ускоряет отрисовку элементов).
  • Показывать сплешскрин — показывать/не показывать заставку при старте QReal:Robots.
  • Режим перпендикулярных линий — использовать/не использовать экспериментальный режим прокладки связей на диаграмме, когда во всех точках излома связей линии образуют прямые углы.
  • Рисовать старую линию — показывать/не показывать старое положение связи на диаграмме при ее деформации, а также, цвет которым будет эта старая связь рисоваться.
  • Изображения — путь к каталогу с иконками блоков.

Вкладка "Редактор"


  • Показывать сетку — отображать/не отображать выравнивающую сетку на сцене редактора диаграмм.
  • Выравнивание по направляющим — осуществлять/не осуществлять выравнивание блоков по направляющим.
  • Показать направляющие — отображать/не отображать направляющие линии на сцене редактора диаграмм. Направляющие линии появляются, когда блок находится на одной горизонтали или вертикали с другим блоком, и помогают выравнивать блоки на сцене.
  • Выравнивание по сетке — осуществлять/не осуществлять выравнивание блоков по сетке.
  • Толщина сетки — толщина линий сетки. Настраивается в зависимости от яркости монитора или проектора.
  • Размер — размер встроенного линкера, т.е. кружка над блоком на диаграмме, осуществляющего создание связей между элементами (см. раздел Создание связей).
  • Отступ — отступ встроенного линкера от пиктограммы блока.
  • Коэффициент масштабирования — коэффициент масштабирования диаграмм при увеличении/уменьшении с помощью колесика мыши или соответствующих операций панели "Вид".
  • Использовать системный шрифт — выбрать для отображения текста на сцене один из шрифтов операционной системы.
  • Представление — выбор между режимом отображения иконок и названий или только иконок в палитре.
  • Количество иконок в строке — количество иконок на строку палитры при выбранном режиме "Иконки".

Вкладка "Настройки робота"


  • COM-порт — список системных COM-портов. Нужно выбрать тот, который ассоциирован с текущим bluetooth соединением с роботом (подробнее см. раздел Подключение робота в QReal:Robots).
  • Указать COM-порт вручную — задать COM-порт вручную.
  • Настройки сенсоров — выбрать по каждому порту тип подключенного к нему сенсора.
  • Пустая модель — при выполнении программы не посылать команды в робота. Данный режим может быть полезен, если хочется отладить алгоритм, просто интерпретируя диаграмму на экране без участия реального устройства или двухмерной модели.
  • Двухмерная модель — при выполнении программы использовать в качестве исполнителя двухмерную модель.
  • Реальный робот — при выполнении программы посылать команды в робота по Bluetooth.
  • Показывать текст под пиктограммой — включить/выключить режим отображения текста под изображениями элементов на диаграмме. Включение позволит редактировать свойтсва элементов без использования панели редактора свойств, однако сделает более громоздким отображение элемента.

Диалог двухмерной модели робота

Режим работы с двухмерной моделью полезен для отладки программ, а также в случае отсутствия реального устройства робота. В этом режиме программы могут также выполняться в пошаговом режиме, но в этом случае команды не передаются роботу по протоколу Bluetooth, а исполняются для виртуальной модели робота, отображающейся на экране. Осуществляется моделирование трехколесной тележки. Считается, что изначально робот находится в бесконечном пустом пространстве, для программиста существует возможность расставлять препятствия в виде стен. При этом эмулируется работа датчиков касания и ультразвукового датчика расстояния. 


Окно двухмерной модели робота QReal:Robots доступно для отображения, если в качестве типа модели робота в диалоге настроек робота выбран пункт "Двухмерная модель" (см. раздел Диалог настроек QReal:Robots). В таком случае, при нажатии на кнопку "Двухмерная модель" панели "Интерпретатор" будет открыто следующее окно: 


Данное также окно открывается автоматически, если в этом режиме начать выполнение программы с помощью пункта меню или панели QReal:Robots.
  1. Сцена двухмерной модели. Представляет собой виртуальное пространство, в котором будет двигаться модель робота, обозначенная соответствующей иконкой.
  2. Панель управления препятствиями содержит следующие кнопки:
    • Линия — добавить на сцену прямую линию. При этом срабатывают находящиеся над линией сенсоры света и соответствующие сенсоры цвета. В редакторах ниже можно указать ее толщину и цвет. При добавлении с нажатой клавишей Shift линия помещается либо под прямым углом, либо под углом в 45 градусов относительно границ окна. Горячаю клавиша: L.
    • Стена — добавить на сцену препятствие в виде стены. Препятствие отображается в виде "кирпичной" линии, при касании такой линии сенсором касания или при попадании в зону действия ультразвукового сенсора расстояния происходит срабатывание сенсора. При добавлении с нажатой клавишей Shift стена помещается либо под прямым углом, либо под углом в 45 градусов относительно границ окна. Горячаю клавиша: W.
    • Карандаш — добавить на сцену нарисованную мышью линию. При этом срабатывают находящиеся над линией сенсоры света и соответствующие сенсоры цвета. В редакторах ниже можно указать ее толщину и цвет. Горячаю клавиша: P.
    • Эллипс — добавить на сцену эллипс. При этом срабатывают находящиеся над эллипсом сенсоры света и соответствующие сенсоры цвета. В редакторах ниже можно указать ее толщину и цвет. При добавлении с нажатой клавишей Shift добавляется окружность. Горячаю клавиша: E.
    • Очистить — убрать все препятствия и сенсоры со сцены. После выполнения этого действия робот остается в пустом пространстве.
  3. Панель управления линиями позволяет менять толщину и цвет всех линий на сцене.
  4. Панель управления сенсорами позволяет менять конфигурацию и расположение сенсоров модели робота. Для каждого порта можно выбрать интересующий датчик, и он автоматически добавится в центр робота. При изменении конфигурации сенсоров из настроек сенсоры в двумерной модели автоматически подстраиваются. При этом будет считаться, что сенсор соединен с роботом, то есть при движении иконки робота сенсоры будут двигаться вместе с ним, даже если они находятся на некотором расстоянии от модели робота. Датчик касания обозначается на диаграмме зеленым кружком, датчик цвета — синим, ультразвуковой датчик расстояния — красным, световой - желтым. Кроме того, рядом с ультразвуковым отображается серый конус, обозначающий область, в которой этот датчик будет регистрировать препятствия.
  5. Панель управления моделью мира позволяет сохранять и загружать уже созданные модели. Горячие клавиши:Ctrl+SCtrl+O.
  6. Панель управления роботом позволяет запускать и останавливать выполнение текущей программы. Горячие клавиши: EnterEsc.
  7. Панель управления курсором позволяет выбрать текущий режим курсора. Иконка с рукой включает режим таскания сцены курсором, вторая - режим выделения объектов.
  8. Панель управления камерой. При включенном режиме следования фокус камеры всегда будет на роботе. Однако, при этом невозможно промотать сцену.
Comments